机构学基础

机构的创新是机械系统创新的灵魂，本课程主要面向机械工程学科的研究生或博士生，是机器人设计的基础理论课程。课程以螺旋理论为核心，系统介绍了空间机构和并联机器人的分析和综合方法，培养学生解决复杂机构学问题的能力。在机构分析上，介绍了基于约束螺旋的自由度分析方法；影响系数原理及其新发展；介绍了新的基于机构学概念的奇异分类和分析方法；空间机构动力学模型的一般建模方法。在机构综合方面，讨论了各种自由度下的空间并联机构的型综合，并重点介绍了难度大的4自由度和5自由度的并联机构的综合方法。