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主要结合SICE-DD机器人操作臂系统与其控制实验结果全面讲述机器人控制理论、方法与实际应用问题，包括：绪论（机器人系统的组成、控制方法与控制技术概论）；机器人操作臂机构、运动学与动力学；轨迹追踪控制：PID控制、机器人参数识别、逆动力学计算法、前馈+PD反馈控制、加速度分解控制等；鲁棒控制；自适应控制；力控制；最短时间控制；协调控制；主从操作控制等。此外，作为选修内容还讲授了柔性机器人操作臂控制，以及各种控制方法在SICE-DD机器人操作臂上的实际控制应用案例，直接驱动与非直接驱动机器人概念及系统，实际应用的模块化组合式机器人操作臂系统设计与运动控制实例。</
